使用自主机器人选择性收获芦笋
AvL Motion推出突破性的白芦笋选择性收获机,该机器配有图尔克的高精度传感器以及RFID和现场总线技术
荷兰初创企业AvL Motion推出了一款可完全自主式选择性收获白芦笋的机器。在寻找用于控制高度的超声波传感器过程中,该公司发现了图尔克支持IO-Link技术的RU40U。通过后续进一步合作,AvL Motion在其车辆中集成了更多传感器技术,包括微型电感式接近开关、精密编码器以及LE550激光传感器和坚固的Li500-Q25直线位移传感器。AvL还使用TN-Q14 RFID读写头来识别收获???,并使用TBEN-S2-4IOL紧凑型I/O??榻獻O-Link信号传输至PLC。
使用带IO-Link接口的超声波传感器进行高度控制
AvL Motion使用2个带IO-Link接口的RU40U超声波传感器来测量芦笋床与机器的气动控制型内部框架间的距离。尽管下层土壤较脏或被雨水侵蚀,传感器仍能稳定测量高度(高度可以在HMI上设置)?!巴级顺錾牟分柿亢涂焖俜⒒跄芰θ梦颐怯∠笊羁?。我们将继续与其就其他组件进行合作?!盇vL CEO Arno van Lankveld表示。
光电技术取代依赖经验的肉眼识别
AvL Compact S1560的收获过程是动态变化的。一旦机器完成定位并开始运行,就会扫描土壤的表面。芦笋尖的精确位置通过使用激光传感器和额外的光电过程,由主控制器检测。在收获过程中,数量不一的收获??槲苹魅四诓康脑残喂斓酪贫?。目前,这包括12个约25厘米高的盒子。它们按照机器人的速度进行调节,并控制插入、收割和夹取的整个过程。
在目标与收获??橹浣形⒌?/h4>
控制器不仅需要所选芦笋的坐标来微调收获过程,还需关于??槲恢煤鸵贫牧畔⒘?。首先它会查询当前缓存区中有多少个盒子,例如有多少个处于停留位置等,然后当前检测到芦笋的盒子会被回路检测到。对此,AvL使用小型的BI3-M08K电感式传感器。对收获??榈木肥侗鹜ü齊FID技术实现 – 使用的是TN-Q14 HF读写头,该读写头可以读取每个盒子上的独特编码。此外,位置检测通过旋转编码器实现。
电感式传感器触发计时器
一旦收获机启动回路,就会通过NI10U-M12 uprox接近开关,并启动PLC中针对收获过程的计时器的运行。由于芦笋尖不会整齐生长,收获??槌搜卦残喂斓酪贫?,还可左右移动。这由压缩空气驱动,因此会延迟零点几秒。然而,为了确保盒子的正确对齐,PLC会获取??槌跏嘉恢煤湍勘晡恢眉涞木嗬胄畔ⅲㄊ褂猛级说腖E550激光传感器测量)。
利用操纵杆转向
操作人员使用外部控制??槔纯刂剖栈窕乃俣群途惨鹤?。2个图尔克编码器负责测量轮子转数;AvL使用电感式直线位移传感器来测量轮子位置。为此,LI500-Q25传感器的定位元件与转向油缸的活塞相连。这样,主控制器便可使用唯一的数值计算2个轮子的角度,然后操作人员可以轻松使用操纵杆转向。与竞争对手的产品不同,农民无需将AvL Compact S1560固定至拖拉机。
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